Von einer Kommission der Polizei in Japan um 1924 entwickelt, basiert sie auf den Eckpfeilern Karate und Ju-Jutsu. Dieses Komitee bestehend aus einigen der größten Spezialisten ihrer Kunst entwickelte eine Reihe von Selbstverteidigungs- und Selbstschutztechniken für den unbewaffneten Nahkampf.

Schnell hielt dieses neue System Einzug in die japanische Polizeiausbildung. Bereits kurz nach dem Zweiten Weltkrieg war den japanischen Ordnungsbehörden, trotz des Verbotes des Trainierens von Kampfkünsten, die Anwendung von Taiho-Jutsu Techniken erlaubt. Ziel ist die schnelle Kontrolle über den Angreifer in Kombination mit Transport- und Festlegetechniken.

Während einer zweiten technischen Überarbeitung und aufgrund der wachsenden Bedrohung durch Klingenwaffen, flossen die Erkenntnisse aus dem Kenjutsu, Iaijutsu und Jo-Jutsu in das Selbstverteidigungssystem ein.

1947 entstand aus dieser effektiven Kombination das heutige Taiho-Jutsu / Taiho-Jitsu.

Man unterscheidet das System grundsätzlich in zwei Hauptgruppen. Der unbewaffnete Nahkampf wird als „Tosho“ bezeichnet. Die Anwendungen mit dem Jo, Tanbo oder Yubibo fällt unter den Begriff „Keibo“.